机械手动力学 关于机械手动力学的问题

1、 机械手可模仿人手和臂的某些动作，按固定程序实现抓取、装配、搬运等动作。

2、长期以来，机器人手臂的动力学分析一直是难以很好解决的问题，主要表现在数学建模复杂，运算量大，难以实现实时控制等方面。

3、机器人手臂的动力学建模有很多种方法，最为常见的有基于Lagrange方程的方法、Kane方法、旋转代数法和Newton—Euler方法等。

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